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title: 260511_회의자료
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published: true
date: 2026-05-11T08:27:14.896Z
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editor: markdown
dateCreated: 2026-05-11T06:27:31.897Z
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# 기존 PI 제어기


```diagram
[encoded data, 179828 characters]
```

그림 1 기존 PI 제어기에서의 컨트롤 다이어그램

voltage relationships in the stationary a-b-c reference frame are

$e_a = Ecos(wt) = - \cfrac{di_a}{dt} + v_{an} \\$

$e_b = Ecos(wt- \cfrac{2}{3}\pi) = - \cfrac{di_a}{dt} + v_{bn} \\$

$e_c = Ecos(wt+ \cfrac{2}{3}\pi) = - \cfrac{di_a}{dt} + v_{cn} \\$

In synchronous d-q reference frame as



$e_d = E = -L \cfrac{di_d}{dt} + \omega Li_q + v_d \\$
$e_q = 0 = -L \cfrac{di_q}{dt} - \omega Li_d + v_q \\$

For fast current dynamics, current controller are designed as

$v_d* = E - \omega Li_q + \varDelta v_d$

$v_q* = \omega Li_d + \varDelta v_q$

where $\varDelta v_d , \varDelta v_q$ are

$\varDelta v_d = k_{pd}(i_d^* - i_d) + k_{id} \int (i_d^* - i_d) dt$

$\varDelta v_q = k_{pq}(i_q^* - i_q) + k_{iq} \int (i_q^* - i_q) dt$

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# 개선 제어기 ( #1 )
```diagram
[encoded data, 194620 characters]
```


그림 2 개선 제어론에서의 컨트롤 다이어그램

In Proposed current control scheme $v_d*, v_q*$ are designed as:

$v_d* = K_{pd} \cdot (i_d^* - i_d) + \left( m_a \cdot V_d\right)\\$
$v_d* = K_{pq} \cdot (i_q^* - i_q) + \left( m_a \cdot V_q\right)\\$

Where $m_a$ is

$m_a = K_{i}\int(i_d^* - i_d)dt\\$

In Steady state, error is expected to be zero:
$\cfrac{dm_a}{dt} = K_i (i_d^* - i_d) = 0\\% \implies i_d = i_d^*\\$

# 지난 회의에서...
* 개선 제어기에서 $m_a = K_{i}\int(i_d^* - i_d)dt\\$ 로 되어있는데, 아래처럼 되어야 하는것이 아니냐라는 부분
$m_{d} = K_{i}\int(i_d^* - i_d)dt\\$
$m_{q} = K_{i}\int(i_q^* - i_q)dt\\$

* 디커플링이 이루어져야 하는 것이 아니냐 라는 부분


# 진행 사항
## 개선 제어기 with Seperate d, q modulation index ( #2 )
```diagram
[encoded data, 111232 characters]
```

확인하기 위하여 #1과 #2를 알고리즘만 다른 조건으로 테스트 진행 후 결과 비교코자 함
![case1_full.png](/case1_full.png =796x643)
개선 제어기 #1

![case2_pro1.png](/case2_pro1.png =796x643)
개선 제어기 #2 1번
![case2_pro2.png](/case2_pro2.png =796x643)
개선 제어기 #2 2번

* #2에서 PF가 급격히 떨어지는 현상 발생
* #2에서 Phase Shift 시 전류를 안정적으로 유지하지 못하는 현상 발생
-> 튜닝 값 문제로 추정되어 여러가지 방안을 시도하였지만 개선할 수 없었음. 추가적으로 작업 예정
-> 제어기 자체를 잘못 적은 것인지 추가 확인 예정


## 개선 제어기 with #2 & Decoupling Term ( #3 )
```diagram
[encoded data, 197420 characters]
```

* 위 부분 진행 되면 작업 예정




## 세미나에서...
1. 학회 리뷰 온것에서 적절하게 반영할것들 하고 하자.
1. 기존것과 차이가 이렇게 있어서 좋다 라는거는 피하는 쪽으로 ( 입증이 어려워서, 되면 넣으면 좋다 )
1. 기존 PI를 전달함수 써가면서 장단점을 비교할것까지는 없다 ( 다들 아는거니까 )
1. $i_d/i_d^* = M(S)$ 가 아마 2차시스템이 나올것이라서 안정하다라는 쪽으로 갈것이다, 우리 것도 2차 시스템으로 만들 수 있으면 안정하다 라고 주장 할 수 있을것.
1. 대역폭에 한계가 있거나 등의 분명 약점들이 있을것이다.
1. 디커플링도 분명 넣어야 할 것.
1. 



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